De 14-dobbelte vindere fik uafgjort 2-2 i det første opgør i semifinalen i München, hvor Vinicius Junior scorede to gange.
"Jeg er fortrøstningsfuld, for det her er Real Madrid, vi har denne trup, og jeg har tillid til, at fansene vil hjælpe os," fortæller Ancelotti på pressemødet tirsdag.
"Vi synes, at vi har det bedste hold, men det synes (Bayerns træner Thomas) Tuchel også."
Ancelotti indrømmede, at de tyske giganter Bayern, der har vundet seks gange, var det bedste hold i det første opgør på Allianz Arena.
"Det er to ens klubber, de har en stor historie og en masse succes i Champions League," fortsatte den italienske træner.
"Vi respekterer dem ... de gjorde det bedre end os i det første opgør."
Træneren bekræfter også, at Andriy Lunin kommer starte i målet på trods af, at Thibaut Courtois er vendt tilbage fra sin skade og holdt et clean sheet, da Madrid vandt La Liga i weekenden.
Den belgiske stopper havde været ude siden sidste sommer med en slem knæskade.
"Planen for en spiller, der kommer tilbage fra en skade, ændres ikke på grund af én kamp," sagde Ancelotti.
"Courtois gør det godt, men han har brug for tid til at komme tilbage til sit bedste niveau - han havde en ideel kamp."
Madrids forsvarsspiller Dani Carvajal sagde, at holdet gjorde ret i at undgå at fejre deres titelsucces lørdag.
"Det var bedst ikke at fejre det, og der bliver tid til at fejre det i weekenden, og derfor tog vi den beslutning," siger den spanske landsholdsspiller.
"Vi har haft et fantastisk år, vi er meget spændte på Champions League, og vi er to kampe fra at vinde den igen.
"Omklædningsrummet ved det - på gaden giver de os opmuntring, så vi kan drømme om vores 15-titel."
Flere ældre Madrid-spillere kan forlade klubben ved udgangen af sæsonen efter mange år i klubben, og Luka Modric, Toni Kroos, Lucas Vazquez og Nacho Fernandez har alle kontraktudløb til sommer.
"Det er svært at vide, hvad der vil ske... Jeg håber det ikke, men nogle vil opleve deres sidste Champions League-kamp på Bernabeu," siger Carvajal.
"Jeg håber, det bliver en Madrid-sejr."